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获取设备位姿（C/C++）

本章节给出了关键开发步骤，完整代码可以参考示例代码。

约束与限制​

获取设备位姿能力支持部分Phone、部分Tablet设备。请参考硬件要求判断设备是否支持运动跟踪及平面识别特性（ARENGINE_FEATURE_TYPE_SLAM）。

创建ARSession​

开发者可以参考管理AR会话创建ARSession。

获取设备当前位姿​

  1. 创建一个空位姿变量cameraPose。

    AREngine_ARPose *cameraPose = nullptr;
    HMS_AREngine_ARPose_Create(arSession, nullptr, 0, &cameraPose);

  2. 获取当前时刻相机位姿信息，并存储在cameraPose变量中。

    // 创建一个新的AREngine_ARFrame对象。
    AREngine_ARFrame *arFrame = nullptr;
    HMS_AREngine_ARFrame_Create(arSession, &arFrame);
    // 更新当前帧的结果到arFrame。
    HMS_AREngine_ARSession_Update(arSession, arFrame);
    // 获取当前帧的相机参数对象。
    AREngine_ARCamera *arCamera = nullptr;
    HMS_AREngine_ARFrame_AcquireCamera(arSession, arFrame, &arCamera);
    // 获取当前时刻相机位姿信息。
    HMS_AREngine_ARCamera_GetPose(arSession, arCamera, cameraPose);

  3. 从cameraPose中获取相机位姿的不同分量，包括平移分量和旋转分量。

    float poseRaw[7] = { 0.0f };
    HMS_AREngine_ARPose_GetPoseRaw(arSession, cameraPose, poseRaw, 7);